ربات های پایه پویای چرخ دار
در بین ربات های پایه پویا ، پر کاربردترین مکانیزم حرکت ، استفاده از چرخ است. چرخ ها علاوه بر طراحی ساده ، روابط ساده و ساخت ساده ، دارای بازدهی بسیار بالایی می باشند. علاوه براین تعادل چرخ ها معمولا به مشکل اساسی در طراحی به حساب نمی آید. برای تعادل می بایست تمامی چرخ ها با زمین تماس داشته باشند. در ربات های سه چرخ این تضمین همواره وجود دارد که ربات در حال تعادل است. اثبات این قضیه بر این اساس است که از حر صفحه همواره سه نقطه می گذرد و در این موارد این سه نقطه محل تماس چرخ ها با زمین است. ربات های دو چرخ نیز ممکن است تحت شرایطی به حال تعادل برسند. اما وقتی تعداد چرخ ها از سه فراتر می رود ربات نیاز به یک سیستم تعلیق دارد که تضمین دهد چرخ های ربات همواره با زمین تماس داشته باشد.
